本体集成控制器_z6com尊龙机器人ROKAE,新一代智能机器人专家

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本体集成控制器系列柔性协作机器人

z6com尊龙新一代柔性协作机器人可提供一体化本体集成控制器设计选择，相较于传统机器人+控制柜的方式更加便于安装部署。
同时，本体集成控制器系列产品仍然具备z6com尊龙新一代柔性协作机器人 xMate 的核心内在，每个关节均配置高精度扭矩传感器，采用全新的直接力控制框架和先进的力控算法，能够实现第一代协作机器人无法完成或做好的零力拖动示教、基于关节传感器的灵敏碰撞保护、可应用与工业精密装配以及医疗手术的柔顺力控功能。

本体集成控制器系列

主要特性

本体集成控制器系列

特性页面-本体控制柜（生态删除RCI）中文.jpg

产品基本参数

CR7-7/0.98 规格 CR12-20/1.4 规格 CR12-12/1.4 规格 CR18-18/1.0 规格 CR20-20/1.8 规格 SR3-3/0.7 规格 SR5-5/0.9 规格

CR7-7/0.98 规格

本体
控制系统

负载	7 kg	重量（内置控制柜）	约27 kg	工作半径	988 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	单相90-264VAC 频率47-63Hz / 48VDC
重复定位精度	±0.02 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.2 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~6000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~1000Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		180°/s
	轴2	±360°		180°/s
	轴3	±360°		234°/s
	轴4	±360°		240°/s
	轴5	±360°		240°/s
	轴6	±360°		240°/s

控制柜	集成于机器人底座
人机交互设备	笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备	手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	1路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

CR12-20/1.4 规格

本体
控制系统

负载	20 kg	重量（内置控制柜）	约43 kg	工作半径	1434 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	单相90-264VAC 频率47-63Hz / 48VDC
重复定位精度	±0.05 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.0m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~18000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~2500Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		90°/s
	轴2	±360°		90°/s
	轴3	±360°		112°/s
	轴4	±360°		146°/s
	轴5	±360°		200°/s
	轴6	±360°		200°/s

控制柜	集成于机器人底座
人机交互设备	笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备	手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	1路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

CR12-12/1.4 规格

本体
控制系统

负载	12 kg	重量（内置控制柜）	约43 kg	工作半径	1434 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	单相90-264VAC 频率47-63Hz / 48VDC
重复定位精度	±0.03 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.0m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~18000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~2500Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±170°		120°/s
	轴3	±360°		180°/s
	轴4	±360°		234°/s
	轴5	±360°		240°/s
	轴6	±360°		240°/s

控制柜	集成于机器人底座
人机交互设备	笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备	手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	1路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

CR18-18/1.0 规格

本体
控制系统

负载	18 kg	重量（内置控制柜）	约40 kg	工作半径	1062 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	单相90-264VAC 频率47-63Hz / 48VDC
重复定位精度	±0.03 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.0m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~18000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~2500Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±170°		120°/s
	轴3	±165°		180°/s
	轴4	±360°		180°/s
	轴5	±360°		180°/s
	轴6	±360°		180°/s

控制柜	集成于机器人底座
人机交互设备	笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备	手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	1路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

CR20-20/1.8 规格

本体
控制系统

负载	20 kg	重量（内置控制柜）	约75 kg	工作半径	1798 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	单相180V～264VAC 频率47-63Hz / 48VDC
重复定位精度	±0.05 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力 x-y-z	力矩 x-y-z
工具端最大速度	≤3.5m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~18000N/m	力控相对精度	0.5 N	0.1 Nm
机器人安装	任意角度安装		0~2500Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		120°/s
	轴2	±360°		120°/s
	轴3	±170°		120°/s
	轴4	±360°		180°/s
	轴5	±360°		234°/s
	轴6	±360°		234°/s

控制柜	集成于机器人底座
人机交互设备	笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备	手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	1路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

SR3-3/0.7 规格

本体
控制系统

负载	3 kg	重量	约15 kg	工作半径	705 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	90-264VAC 47-63Hz/48VDC
重复定位精度	±0.03 mm	工作温度范围	0~50°C	力感应,工具法兰	力, x-y-z	力矩, x-y-z
工具端最大速度	≤1.5 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5N	0.1Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		180°/s
	轴2	-135°~+130°		180°/s
	轴3	-175°~+135°		180°/s
	轴4	±360°		180°/s
	轴5	±360°		180°/s
	轴6	±360°		180°/s

控制柜	集成于机器人底座
人机交互设备	笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备	手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	2路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

SR5-5/0.9 规格

本体
控制系统

负载	5 kg	重量	约17.5 kg	工作半径	919 mm
自由度	6	IP防护等级	IP54	供电电源	90-264VAC 47-63Hz/48VDC
重复定位精度	±0.03 mm	工作温度范围	0℃~50°C	力感应,工具法兰	力, x-y-z	力矩, x-y-z
工具端最大速度	≤2.0 m/s	笛卡尔刚度可调范围	0~3000N/m	力控相对精度	0.5N	0.1Nm
机器人安装	任意角度安装		0~300Nm/rad
运动参数	轴	工作范围		最大速度
	轴1	±360°		180°/s
	轴2	-135°~+135°		180°/s
	轴3	-170°~+140°		180°/s
	轴4	±360°		180°/s
	轴5	±360°		180°/s
	轴6	±360°		180°/s

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通讯协议	TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP， DeviceNet，CC-Link，CC-Link IE Field Basic
外部控制接口	支持高动态外部控制；底层力 / 位置控制接口；机器人模型库及 API
底座I/O端接口	4路数字输入，4路数字输出，2路安全输入，1路安全输出
底座通讯接口	2路 Ethernet
底座输出电源	24V 1.5A
输入电源	48VDC

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